Przy samym wjeździe do Rawy Mazowieckiej stoi okazała sylwetka baszty zamkowej – pozostałości po XIV-wiecznym Zamku Książąt Mazowieckich. Właśnie tu w XVI wieku trzymano tzw. skarb kwarciany, do którego wpływał podatek na utrzymanie wojska Rzeczypospolitej. Z zamkiem tym wiąże się legenda o księżniczce Ludmile, która za rzekomą zdradę została z rozkazu męża zamurowana w zamku. Podobno jej duch błąka się do dnia dzisiejszego po ruinach.